９　タッチセンサーと無線ブロックを使用したカメラ付走行車
　　　　　　　　　（サンプルプログラム　Cドライブ：\Program Files\System Watt\Robocube\Samples\touch_camera.toy)

９・1. 制作準備

○使用するもの

◇センターブロック ◇モータブロック（車輪付き）　　2個 ◇カメラ用モータブロック　　 ◇回転ジョイント ◇キャスター ◇ジョイントボタン ◇RS232Cシリアルケーブル

◇タッチセンサブロック ◇ＣＣＤカメラブロック ◇無線通信ブロック　　2個 ◇コネクタケーブル　　 ◇ACアダプター ◇外部電源 ◇バッテリーケース( 電池 6個) 2セット

○前準備
<パソコン>
　パソコンを立ち上げ、スタートメニューから 　プログラム　→　Robocube アプリケーション　
　→Toy App　アプリケーションをクリックし起動させます。 デスクトップに描画ウィンドウが表示されます。
<ブロックの組み立て>
　・センタブロックのモードスイッチをＰ（プログラミングモード）にします。
　・モータブロックのDigiスイッチの番号は右車輪”0”、左車輪”１”、カメラ傾き”２”とします。
　・センターブロックをカメラ用モータブロックに取り付けてある回転ジョイントにつなげます。
　 そのセンターブロック上部にカメラブロックを取り付けます。
　・無線通信ブロック、モータブロック等、組み立て方は写真を参照してください。
　・シリアルケーブルのコネクタピンをセンターブロックの RS232Cポートに しっかり根元まで差し込み、
　　９ピンのコネクタをパソコンのシリアルポートに接続します。
　・最後に外部電源をつなぎ、各ブロック緑色モニターＬＥＤが点灯することを確認します。
　・コントローラー側（写真左）は、タッチセンサブロック、無線通信ブロック、ACアダプターをつなげます。

タッチセンサー機能 ここでタッチセンサー機能の説明をします。　　 組み立てウィンドウ内の"Ｔｏｕｃｈ_0"アイコン(右図）をダブルクリック。 →　タッチセンサー機能の設定パネルが表示されます。

モニターにチェックを入れ、センサー部分を押すと 押された方向の表示が赤色点灯から緑色点灯に変化します。 左右のセンサーを同時に押すと、左右各々の情報が同時に赤色点灯から緑色点灯に変化します。 上下左右の４方向に加え、斜めの方向も Ｕ２、Ｌ２同時に赤色点灯から緑色点灯に 変化して検出できます。 対象物を検出するセンサーとして使用でき、 また、リモコン用スイッチとしても、利用できます。

９・５・１　各ブロックのオートバインディング

※画面及び各アイコンのデザインは バージョンにより異なり。 　　 Wheelアイコンは旧バージョンのものでmotorと同じです。 　 無線ブロック、カメラブロックは表示されません。

画面選択メニューから 組立てウィンドウを選択し、 バインディングツールボタンをクリックして オートバインディングを行います。 各々のパーツ情報パネルの ＯＫボタンを クリックすると、最後にバインディング正常 画面が表示されます。 ＯＫボタンをクリックします。 これにより、センターブロックとパソコン間で通信を行うことができるように なります。 （取扱説明書ｐ13参照）

９・５・２　コマンドタイル作成

　　コマンドタイル定義ウィンドウで、パーツリストから、各々アイコンをドラックして
　　右側画面緑色のライン上に配置し、 これらをダブルクリックして、設定パネルを開きます。
　　設定と制御モードで必要なデータを設定し、タイルプログラミングモードで各々のアイコンを
　　ドラッグして配置していきます。

w_init		Motor_0 　速度モード 　回転速度０ Motor_１ 　速度モード 　回転速度０	blue		LIght_10 　Ｒ 0 　Ｇ 0 　B 250 　ライトＯＮ
back	Motor_0　回転速度５ 　　　　　　　時計方向回転 Motor_１　回転速度５ 　　　　　　　反時計方向回転		camra_ init		Wheel_2 　速度モード 　原点復帰 　リミットセット/150 　リミットセット/−90 　　　回転速度１ 　回転停止
forward	Motor_0　回転速度20 　　　　　　　反時計方向回転 Motor_１　回転速度20 　　　　　　　時計方向回転
right	Motor_0　回転速度５ 　　　　　　　反時計方向回転 Motor_１　回転速度５ 　　　　　　　反時計方向回転
left	Motor_0　回転速度５ 　　　　　　　時計方向回転 Motor_１　回転速度５ 　　　　　　　時計方向回転
			camera_up	Wheel_2　時計方向回転
			down_camera	Wheel_2　反時計方向回転
			stop_camera	Wheel_2　回転停止

８・４　テストタイルの作成

画像選択メニューから、”テストタイル定義ウィンドウ”を選びます。 パーツリストから” Touch_0 ”アイコンをドラッグして右側画面緑色線上に配置し、 これをダブクリックして、タッチセンサー設定パネルを開きます。 ”タイルプログラミングモード ”ボタンをクリックし、状態の”U１”をドラッグして緑色線上 ” Touch_0 ”アイコンの右側に配置します。 状態の”U１”は左側センサーがU1矢印方向から押されていることを検知すると ”１”（真）を出力します。

　　　左側センサーでロボットの走行方向をコントロールし、右側センサーでカメラのUPーDOWNをコントロールします。
　　　上述の方法で以下の6個のテストタイルを作成します。

u２ d２ ｒ2 ｌ2

タッチ前２ タッチ後２ タッチ右２ タッチ左２

u1 d1

タッチ前１ タッチ後１

９・５　タイルを使ったプログラミング

プログラミングウィンドウで 作成したコマンドタイルとテストタイルを ドラッグし図のように配置します。 これらをコマンドリンク、割り込みリンクでつなぎます。

動作確認

実行ボタン�@をクリックしてプログラムの動作確認をします。 トレース機能�Aボタンをクリックすると、実行中のタイルの色が変化し、 プログラムの進行状況が良く理解できます。

９・６　カメラ付走行車の完成

動作確認でプログラム実行ボタンをクリックしたことにより、
ROBOCUBEにはプログラムが書き込まれています。
自律モードで動作させるには、 PCとROBOCUBEの接続ケーブルを外します。

センターブロックのモード切り替えスイッチを
R（RUNモード〔自律モード〕に します。）

バッテリーケースを一旦外し、再度セットします。