２　｢カラーシグナル(サウンド付）｣を作ってみよう
　 　　　　　　　　　(サンプルプログラム Cドライブ：\Program Files\System Watt\Robocube\colorsignal.toy)

　　　センターブロックをパソコンと接続してカラーシグナル(サウンド付き）を作成します。
　　　センターブロックには　”カラーＬＥＤ”　が内蔵されていて、 好みの色に発色させることができます。
　　　また、内蔵”スピーカー”からは、好みの音や音楽を鳴らすことができます。

　　　カラーシグナルの動作仕様
　　　　　　１.　 LED　赤色点灯　　　5秒
　　　　　　２.　 LED　青色点灯　　　5秒　早い断続音を鳴らす　
　　　　　　３.　 LED　青色点滅　　10秒 　
　　　　　　４.　 LED　黄色　　　　　　3秒 　　　　　　　　　　　　　　　※１～４を繰り返す

２・１　カラーシグナル(サウンド付）制作準備

　　　○使用するもの　　　　　
　　　 　　◇センターブロック　　 　　　　◇バッテリーケース(電池６個装着) 　　　◇外部電源　　
　　　　　 ◇ジョイントボタン　4個　　 　 ◇RS232Cシリアルケーブル

　　



　　　○前準備
　　　　<パソコン>
　 　　　パソコンを立ち上げ、スタートメニューから
　 　　　”プログラム”　→　”Robocube アプリケーション”　
　 　　　→　”Toy App　アプリケーション”　をクリックし起動させます。
　 　　　デスクトップに描画ウィンドウが 表示されます。
　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　※メモ用紙としてお使いください。
　　　
　 　　　<ブロックの組み立て>
　 　　　　・ センターブロックのモードスイッチをＰ （プログラムモード）
　　　　　　　 にします。
　 　　　　・ シリアルケーブルのコネクタピン①をセンターブロックの
　　　 　　　RS232Cジャックに差し込み、 ９ピンのコネクタ②をパソコンのシリアルポートに接続します。
　 　　　　・ 外部電源をジョイントボタンでセンターブロックにつなぎます。

　

　　　　
２・２　カラーシグナル(サウンド付）制作フロー

カラーシグナルを組み立て、仕様どおりに動かすためには
センターブロックとパソコンと接続した後、次の手順でプログラミングしていきます。

　

組み立てウィンドウ

コマンドタイル定義ウィンドウ


プログラミングウィンドウ

　




STEP 1　センターブロックのオートバインディング

画面選択メニューから ”組立てウィンドウ”①を選択します。
（または画面選択ボタン①’をクリックして選択します。）

組立てウィンドウで ”バインディングツールボックス”ボタン②をクリックすると、
”実行中”画面が表示され、オートバインディングを行います。

センターブロックにはあらかじめ４つの機能が備わっていいるため、下図のような”パーツ情報” ウィンドウが表示されます。

各々”ＯＫ”ボタンをクリックすると、その機能のアイコンが表示されます③～⑥。
（ライト・サウンド・カレンダー・携帯電話の
　 各機能を自動認識し画面に表示します。）

　　　※画面及び各アイコンのデザインは バージョンにより異なります。　

サウンド機能

ライト機能

カレンダー機能

携帯電話機能


最後に携帯電話機能（Ｐｈｏｎｅ_０）パーツ情報パネルの
”ＯＫ”ボタンをクリックすると”バインディング正常”画面が
表示されます。”ＯＫ”ボタンをクリックします。
これにより、センターブロックとパソコン間で通信を行うことができるようになります。 （取扱説明書ｐ13参照）

　　（カラーシグナルではライト機能とサウンド機能のみ使用します。）




　ライト機能　

ここでライト機能の動作確認 をしてみましょう。　　
組み立てウィンドウ内の"Light_A"アイコン(右図）をダブルクリック。
　→ ライト機能の設定パネルが表示されます。

”設定と制御モード”①を選び、 ”色”②をクリックするとカラーパレット（下図）が表示されるので、適当な色（ここでは赤）を選び、”OK”ボタンをクリックします。

”ON”③を押すとセンターブロックのLEDが
赤色点灯し、”OFF”④で消灯します。

　”モード”⑤の選択により、種々のパターンで点灯します。
　　設定終了後は必ずパネル右上の"×"⑥ を押してパネルを閉じます。 　

　


　サウンド機能　

次にサウンド機能の動作確認 をしてみましょう。　　
組み立てウィンドウ内の"Buzzer_A"アイコン(右図）をダブルクリック。
→　サウンド機能の設定パネルが表示されます。

”設定と制御モード”①を選び ”モード”②の選択により、種々のパターンで鳴ります。 ここでは、”早い断続音”③ を選びます。
(プログラムの中で青色点灯時に鳴らします。)

”音量”④を上げ、 ”ON”⑤をクリックし、
音が鳴ることを確認して下さい。
”OFF”⑥で鳴り止みます。

設定終了後は必ずパネル右上の"×"⑦ をクリックしてパネルを閉じます。




STEP ２　コマンドタイルの作成　　

　　　　カラーシグナルの制作では、合計７つのコマンドタイルを作成します。　
ライト機能 　・赤色点灯　　・青色点灯　　・青色点滅　　・ 黄色点灯
サウンド機能 　・初期設定　　・サウンドＯＮ　　・サウンドＯＦＦ

　　　　まず、ライト機能の命令を表すタイル（コマンドタイル）を作ります。 　　　　
　　　　これらはタイル定義ウィンドウで作成します。

　■赤色点灯コマンドタイルの作成 ■　
　　　画面選択メニューから、 ”タイル定義ウィンドウ”① を選び（または画面選択ボタン①’をクリック）、
　　　タイル定義ウィンドウに移ります。
　　　パーツリストから、 ライト機能のアイコン ”Light_A”②を ドラッグし右の緑ライン上に 配置 します。


これ③をダブルクリックしてライトの操作パネルを表示します。

”設定と制御モード”④を選び、色設で
”色”⑤をクリックすると、カラー パレットが表示されるので赤色を 選択し、
”OK”をクリック。 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
選択色が⑥に表示され、 RGBの値が数値ボックスに 表示されます。
（逆に、数値入力してもOKです。） 　　　　　

モードは”連続点灯”⑦を選択し、
ラジオボタンに チェックを入れます。 　
制御は　”OＮ”⑧　を選択します。

　　　必要なデータの設定が全て終了したら、赤色点灯コマンドタイルにデータを作成します。

”タイルプログラミングモード”①ボタンをクリックし、 ②～⑥まで、順にコマンドアイコンをドラッグしていき ます。

数字およびラジオボタン上をクリックすると、 各々に対応したアイコンが現れるので、それを矢印の示す場所にドラッグします。

※数値が　”0” の場合でも　同様にドラッグ します。

これで赤色点灯コマンドタイルの 命令セットが作成できたので、 設定パネル右上の
”Ｘ”⑦をクリックしてパネルを閉じます。

　



　赤色点灯コマンドタイルの動作確認

コマンドタイルにデータを書き込む前に、”タイルのテスト実行”で、
作成中のタイルの動作確認ができます。
なお、”タイルのテスト実行” はプログラミング中、プログラミング後でも、
行うことができます。

右図の　”D”　の”テスト実行ボタン”をクリックして、センターブロックロックの
LEDが赤色点灯することを確認します。 　　　　
確認が終わったら　”C”　の”停止”ボタンをクリックします。 （テスト実行の停止） 　


　赤色点灯コマンドタイルの登録
　　”B”の”登録”ボタンをクリックすると、コマンドアイコンリストが表示されます。
このアイコンリストの中から作成中の赤色点灯コマンドタイルを表す適当なアイコンを選び、 選択ボタンをクリック。
→　名前を入力するダイヤログが表示されます。

アイコンにつける名前を入力し（ここでは　” red”）、
”OK”ボタンをクリックします。 　　　　

これで赤色点灯させるコマンドタイルは完成です。
（作成したタイルは、ユーザ定義タイルのリストに自動的に加えられ、プログラミングに使用できます。）

同様にして、青色点灯、青点滅、黄色点灯のタイルを 作成して下さい。
サンプルプログラムでは、それぞれのコマンドタイルの名前を
　　"blue",　"blue_blink",　"yellow"　としています。

全てのコマンドタイルを作成すると、
”コマンドタイルのリスト”の中に、
4つのアイコンが並びます。



　■サウンド初期設定コマンドタイルの作成　■　

　　ライト機能と同様にして、サウンド（音）を鳴らす　”サウンド初期設定”のコマンドタイルを
　　タイル定義ウィンドウで作成します。
　　ここでは、サウンドの　・音の種類　・音量 を　"サウンド初期設定”のコマンドタイルに設定し、
　　”サウンドＯＮ”　と　”サウンドＯＦＦ”　のタイルとは、分けて作成します。

　　タイル定義ウィンドウで、パーツリストから、 サウンド機能のアイコン ”Light_A”①を ドラッグし、
　　右の緑ライン上に 配置 します。
これ②をダブルクリックしてサウンドの操作パネルを表示し、”設定と制御モード”③をクリックします。 　　　　　　　　　　　　　
モードは　”早い断続音”④　を選択し、 ラジオボタンに チェックを入れます。 　

”音量”⑤はレバーをドラッグして 設定値 を 変えることができます。
数値入力してもOKです。 　　　
制御は　”OＦＦ”　を選択します。

　


”タイルプログラミングモード” ①
に切替えて、 ”早い断続音”②、
”音量”③、”OＦＦ”④の順に、コマンドアイコンをドラッグし縦に配置します。　

サウンド操作パネル右上の”Ｘ”⑤
をクリックして閉じます。

　サウンド初期設定コマンドタイルの登録
”B”の”登録”ボタンをクリックし、表示されたコマンドアイコンリストの中から、
サウンド初期設定コマンドタイルを表す適当なアイコンを選び、選択ボタンをクリックし、
名前を入力するダイヤログが表示されるので 名前を入力し
（ここでは、"sound_init" を入力）、"OK"ボタンを押します。

　 これで　”早い断続音”　を鳴らす”初期設定コマンドタイル”は完成です。 　　　　　
　　 （作成したタイルは、赤色点灯させるコマンドタイル同様、コマンドタイルリストに自動的に加えられます。）

　

　■サウンドON　コマンドタイルの作成　■　

　　　 サウンド初期設定コマンドタイル作成と同様にして、パーツリストから、 サウンド機能のアイコン ”Light_A”①を
　　　 ドラッグし、 右の緑ライン上に 配置 します

　

これをダブルクリックしてサウンドの操作パネルを表示し、”設定と制御モード”②になっているので、 制御は”ON”③をクリックして選択します。

”タイルプログラミングモード”④を選択してクリックし、制御”ON”ボタンをドラッグし、
”Light_A”①の隣に配置します。

登録はサウンド初期設定コマンドタイルのときと同様にして行います。

ここではコマンドタイルの名前は
”sound_on" としています。

　　　”サウンドＯＦＦ”コマンドタイルの作成は、”サウンドＯN”とほとんど同じで、
　　　制御を”ＯＦＦ"に置きかえます。コマンドタイルの名前は”sound_oｆｆ" とします。
このようにして、ライト機能のコマンドタイルとサウンド機能のコマンドタイルの全てを 作成すると、
合計７個のコマンドタイルがパーツリストの中に
配置されます。

　

STEP ３　タイルを使ったプログラミング

ステップ２で作成したコマンドタイルと、あらかじめ用意されているシステムタイルを使って、
プログラミングウィンドウでプログラミングを行います。 　

画面選択メニューから、 ”プログラミングウィンドウ”①を選び（または画面選択ボタン①’をクリック）、
プログラミングウィンドウに移ります。

コマンドタイルリスト②の中には、先に作成したコマンドタイルのアイコンが表示されています。

システムタイルリスト③の中にはあらかじめ用意されているものが表示されていますが、 カラーシグナルでは ”タイマー”のみを使用します。

プログラムは必ず”スタートタイル”④ (あらかじめ表示されている）から
始まります。

この隣に、ユーザ定義タイルリストの中から、 動作順に コマンドタイル、システムタイルを並べていきます。

　


サウンド初期設定コマンドタイル
”sound_init” ①　をスタートタイルの隣にドラッグし、
赤色点灯 コマンドタイル"red"②を
ドラッグします。

システムタイルから ”タイマー”③を
ドラッグします。




この”タイマー”を ダブルクリックすると、タイマー設定画面が表示されます。
ここでは赤色点灯時間5000（5秒）を入力します。 　

このように、コマンドタイルの配置と”タイマー”の
時間設定を繰り返しながら、タイルを並べ、矢印（コマンドリンク） でつないでいきます。 　　






　矢印（コマンドリンク）のつなぎ方　　
　①をクリックし、

始点、終点をクリックして下さい。
(マウスのカーソルが矢印から
"＋"に 変った時、クリックして下さい。)

ひとつの矢印でリンクさせるたびに、
①をクリックしてください。


ここでは、動作を繰り返すようにしたいので、 "yellow"コマンドタイルの次のタイマータイルから、 矢印を "red"コマンドタイルへもどします。

これにより繰り返し動作するようになります。

”実行ボタン”②で出来上がったプログラムを実行させ、動作確認をします。

”トレース機能”③ボタンをクリックすると、実行中のタイルの色が変化（青枠）し、 プログラムの進行状況が良く理解できます。

確認が終われば、”停止”④をクリックして、プログラムを終了します。




STEP ４　カラーシグナルの完成

ステップ３でプログラム”実行”ボタンをクリックしたことにより、
ROBOCUBEにはプログラムが書き込まれています。
自律モードで動作させるには、

まず、PCとROBOCUBEの接続ケーブル（ＲＳ232Ｃポート）
を外します。

センターブロックの”モードスイッチ”を
”R”（RUNモード〔自律モード〕に します。）

外部電源を外し、バッテリーケースをセットします。 　　　　　

　

　

・ 赤色点灯　　 5秒
・ 青色点灯　　 5秒　　早い断続音を鳴らす
・ 青色点滅　　10秒
・ 黄色点灯　　 3秒

　　　　　　　　　これをくり返します。