５　リレーブロックを使った電球スイッチ
　　　　　　　　　（サンプルプログラム　Cドライブ：\Program Files\System Watt\Robocube\Samples\relay1.toy)

電球スイッチの動作仕様
　　　　１．赤電球　1秒間点灯後、消灯。
　　　　２．青電球　1秒間点灯後、消灯。
　　　　３．緑電球、黄電球同時に1秒間点灯後。消灯。
　　　　４．全ての電球1秒間消灯。
　　　　　　　　　　１～４ を繰り返す。

５・１　制作準備
　　○使用するもの

◇センターブロック
◇リレーブロック
◇ジョイントボタン　8個
◇RS232Cシリアルケーブル

◇カラー電球　4個（ユーザー側準備）
◇ＤＳＵＢコネクタケーブル
◇ACアダプター
◇バッテリーケース（電池6個）

　　○前準備
　　　<パソコン>
　 　 　　パソコンを立ち上げ、スタートメニューから 　プログラム　→　Robocube アプリケーション　
　　　　　→　Toy App　アプリケーション　をクリックし起動させます。 デスクトップに描画ウィンドウが表示されます。
　　　<ブロックの組み立て>
　　　　・センタブロックのモードスイッチをＰ（プログラミングモード）にします。
　　　　・センターブロック、リレーブロックをジョイントボタンを使い上の写真のように組み立てます。
　　　　・カラー電球セットをリレーブロックのDSUBコネクタにつなぎます。
　　　　　　（コネクタケーブル接続部、カラー電球セットとの接続は リレーＮoに対応したＰＩＮに半田付けするなどの
　　　　　　 作業が必要です。リレーブロックの機能説明を参照して、
　 　　　　　赤電球：リレーＮｏ.１、青電球：リレーＮｏ.２、緑電球：リレーＮｏ.３、黄電球：リレーＮｏ.４　となるようにします。 ）
　　　　・シリアルケーブルのコネクタピンをセンターブロックの RS232Cポートに しっかり根元まで差し込み、
　　　　　９ピンのコネクタをパソコンのシリアルポートに接続します。
　　　　・カラー電球セットのコンセントを電源に接続します。
　　　　・最後にACアダプターをつなぎ、センターブロック緑色モニターＬＥＤが点灯することを確認します。



５・２　ブロックのマニュアルバインディング

画面選択メニューから組み立てウィンドウ① を選択します。

左画面パーツリストの中からリレーブロックのアイコンＲｅｌａｙ_0 を右画面にドラッグし、マニュアルバインディングを行います。
（ライントレーサーと同様。）

バインディングツールボックスをクリックし、 カーネル正常画面が表示さたら、
ＯＫボタンを クリックします。


　リレーブロックの機能　
　　リレーブロックは　５Ａ（アンペア）リレー4個、１Ａリレー4個を内蔵しています。 ※neurocubeは５Ａリレー4個のみです。
　　接点は共に１回路Ａ接点（※ノーマリーオープン）です。
組み立てウィンドウ内のＲｅｌａｙ_0アイコン（右図を）ダブルクリックすると
リレーブロックの設定パネルが表示され、設定と制御モードになっています。

出力①チェックボックスにチェックを入れておくと、
ＯＮ、ＯＦＦ、ＩＮＶボタンをクリックしたとき、
直ちに命令が実行され、４つの個々の電球が
ＯＮ、ＯＦＦします。

EX) リレーＮｏ１にはリレーブロックのＤＳＵＢコネクタ
　　 ピン５，６が対応します。

リレーブロックの設定パネルで、リレーＮｏ１（ＣＨ１） のＯＮ②ボタンをクリックすると赤電球が点灯します。
ＯＦＦ③ボタンをクリックすると赤電球は消灯します 。
ＩＮＶ④ボタンをクリックすると状態が反転し、ＯＮであればＯＦＦに、ＯＦＦであればＯＮに変化します。

出力① のチェックをはずしておくと、一斉出力⑤ボタンをクリックして、一斉にＯＮ，ＯＦＦを実行することができます。



　リレーとＤＳＵＢコネクタのピン対応
リレーＮｏ
ＰＩＮ１
ＰＩＮ２
許容量
１
５
６
ＡＣ
１００Ｖ
５Ａ
２
７
８
３
１２
１３
４
１４
１５

５
１
２
ＤＣ
２４Ｖ
１Ａ
６
３
４
７
１０
１１
８
９
１１

　



５・３　コマンドタイルの作成
　　　ここでは以下の6個のコマンドタイルを作成します。
　・赤ＯＮ　　　・赤ＯＦＦ　　　・青ＯＮ　　　・青ＯＦＦ　　　・緑黄ＯＮ　　　・緑黄ＯＦＦ

■”赤ＯＮ”コマンドタイルの作成■

　画面選択メニューから、コマンドタイル定義ウィンドウを選択します。

左画面パーツリストの中からリレーブロックのアイコンＲｅｌａｙ_0 を右画面にドラッグし ダブルクリックします。

リレーブロックの設定パネルが表示され、設定と制御モードになっています。

タイルプログラミングモード①をクリックし、 ＣＨ１（赤電球）のＯＮ②ボタンをドラッグして、 Ｒｅｌａｙ_0 の隣に配置します。

リレーブロックの設定パネルを閉じて、
タイル定義の登録ボタンをクリックし、アイコンの選択、名前の入力をします。
（ここでは赤ＯＮを入力）

青ＯＮコマンドタイルは同様にして作成できます（ＣＨ２のＯＮをドラッグ）。


■”青ＯＮ”、”赤ＯＦＦ”、”青ＯＦＦ”コマンドタイルの作成■

青ＯＮコマンドタイルはＣＨ２のＯＮボタンをドラッグして赤ＯＮと同様にして作成します。
赤ＯＦＦコマンドタイルはＣＨ１のＯＦＦボタンをドラッグして（右図）、
青ＯＦＦコマンドタイルはＣＨ１のＯＦＦボタンをドラッグして、
同様にコマンドタイルを作成します。

　
■”緑黄ＯＮ”、”緑黄ＯＦＦ”コマンドタイルの作成■

緑黄ＯＮコマンドタイルも前述のコマンドタイルと同様に｣作成できます。

パーツリストからＲｅｌａｙ_0 をドラッグしてダブルクリックし、設定パネルが表示されたら、タイルプログラミングモードをクリックします。

まず緑電球をＯＮさせるため、ＣＨ３のＯＮボタンをドラッグし、 Ｒｅｌａｙ_0 の隣に配置します。
次に黄電球をＯＮさせるため、ＣＨ４のＯＮボタンをドラッグして
ＣＨ３のＯＮアイコンの下に縦に並べて配置します。

リレーブロックの設定パネルを閉じて、 タイル定義の登録ボタンをクリックし、
アイコンの選択、名前の入力をします。 （ここでは緑黄ＯＮを入力。）


緑黄ＯＦＦコマンドタイルも前述のコマンドタイルと同様に｣作成できます。


５・４　タイルを使ったプログラミング
　
　 画面選択メニューから、”プログラムウィンドウ”を選択します。

作成したコマンドタイルが、全てユーザー定義タイルリスト内に表示されています。

１．赤電球　1秒間点灯後、消灯。
２．青電球　1秒間点灯後、消灯。
３．緑電球、黄色電球同時に1秒間点灯後、　　　消灯。
４．全ての電球1秒間消灯。
１～４ を繰り返す。

という動作条件から、タイルリストの中から、コマンドタイル、タイマーをドラッグして図のように配置し、コマンドリンクでつなげます。

タイマーはダブルクリックして、各々数値を入力します。（全て100ｍｓ）


動作確認
実行ボタン①をクリックしてプログラムの動作確認をします。
トレース機能②ボタンをクリックすると、実行中のタイルの色が変化し、 プログラムの進行状況が良く理解できます。
確認が終われば、停止③をクリックして、
プログラムを終了します。

　

５・５　リレーブロックを使った電球スイッチの完成

動作確認でプログラム実行ボタンをクリックしたことにより、
ROBOCUBEにはプログラムが書き込まれています。
自律モードで動作させるには、 PCとROBOCUBEの接続ケーブルを外します。

センターブロックの”モード切り替えスイッチ”を
”R”（RUNモード〔自律モード〕に します。）

ＡＣアダプターを外し、バッテリーケースをセンターブロックにセットします。