８　携帯電話リモコンモーター　※ＤＴＭＦ信号を送受信できる携帯電話に限ります。
　　　　　　　　　（サンプルプログラム　Cドライブ：\Program Files\System Watt\Robocube\Samples\tel_motor1.toy)

８・１　制作準備

　　○前準備
　　　<パソコン>
　 　 　　パソコンを立ち上げ、スタートメニューから 　プログラム　→　Robocube アプリケーション　
　　　　　→Toy App　アプリケーションをクリックし起動させます。 デスクトップに描画ウィンドウが表示されます。
　　　<ブロックの組み立て>
　　　　・センタブロックのモードスイッチをＰ（プログラミングモード）にします。
　　　　・モーターブロックのDigiスイッチの番号は”0”とします。
　　　　・センターブロックとモーターブロックをジョイントボタンを使用してつなぎます。
　　　　・Ｐｉ・Ｐｏ・Ｐａモジュールのカーネルラベルのピンを、センターブロックに向かって左側のジャックに挿入します。
　　　　　またPi.Po.Paモジュールの携帯ラベルのピンを携帯のイヤフォンジャックに挿入します。 　
　　　　・シリアルケーブルのコネクタピンをセンターブロックの RS232Cポートに しっかり根元まで差し込み、
　　　　　９ピンのコネクタをパソコンのシリアルポートに接続します。
　　　　・最後にACアダプターをつなぎ、各ブロック緑色モニターＬＥＤが点灯することを確認します。

　※ＤＴＭＦ信号
　送信側より受信側に電話をかけ、通話状態から送信側よりキーを押し、
　受信側でプッシュ音が確認できるか事前にお確かめ下さい。

　

８・２　各ブロックのオートバインディング

※画面及び各アイコンのデザインは バージョンにより異なります。

画面選択メニューから 組立てウィンドウを選択し、 バインディングツールボタンをクリックして オートバインディングを行います。 各々のパーツ情報パネルの ＯＫボタンを クリックすると、最後にバインディング正常 画面が表示されます。 ＯＫボタンをクリックします。 　　 これにより、センターブロックとパソコン間で通信を行うことができるように なります。 （取扱説明書ｐ13参照）

　　携帯電話２台とＰｉ・Ｐｏ・Ｐａモジュールを使ってＲＯＢＯＣＵＢＵの 遠隔操作を行うことができます。
　　（ ブロックの組み立てを確認してください。）

　携帯電話の操作方法

最初に＊＊０＃の順にボタンを押します。
5秒後にＰｉ・Ｐｏ・Ｐａ モジュールの機能が 有効になります。
基本的には　＊　ｎ　＃　の順に携帯のボタンを押して操作します。　（ ｎ　は０〜２５５までの数値です。）

＊＊２＃　：　　高速キー入力モード
　　　　　　　　　＊や＃を押さず一桁の数値（0〜9）を押すだけで信号が伝達されるモードであり、
　　　　　　　　　 レスポンスよく操作したい場合に用います。
　　　　　　　　　 数字以外のキーを押すと高速キー入力モードは解除されます。

アラームモードの場合 （センターブロックのモードスイッチＡ）
＊＊０＃　：　　カーネルをパワーONする。
＊＊１＃　：　　カーネルをパワーOFFする。

モニターＬＥＤ

キーが入力されるとﾓﾆﾀｰLEDは点灯し、＃キーで消灯します。 高速キー入力モードの時はキーを押しても点灯はしません。

最初に＊＊０＃を押したあと、＊１＃を押すと、携帯電話パネルの着信情報に１が表示されます。 遠隔操作する場合 センターブロックに接続されていないもう一方の携帯電話から、センターブロックに接続されている携帯電話に電話をかけて、通話中の状態にします。 センターブロックに接続されていない携帯電話で 最初に＊＊０＃を押したあと、＊１＃を押すと、ＰＣの携帯電話パネルの着信情報に１が表示されます。 発信の部分に数値を入力してセットボタンを押すと、 通話中の相手側にPi.Po.Paの音が出力されます。 この音を確認音や他のPi.Po.Paﾓｼﾞｭｰﾙの入力音として使用することもできます。

８・３　コマンドタイル作成

モーター 　初期設定		速度制御画面に移り、速度を２に設定し、 ラジオボタンはＳＴＯＰにチェックを入れます。 （初期状態） タイルプログラミングモードに切り替えて 速度、 ＳＴＯＰを各々ドラッグし、図のように配置します。 設定パネルを閉じて、タイル定義の登録ボタンをクリックし、 アイコンを選択し、名前”モーター 初期設定”を入力します。
時計回り		モーター 初期設定と同様にして、 速度制御画面に移り、ラジオボタンはＣＷチェックを入れます。 以降も モーター 初期設定と同様にして、 名前”時計回り”を入力します。
反時計回り		モーター 初期設定と同様にして、 速度制御画面に移り、ラジオボタンはＣＣＷチェックを入れます。 以降も モーター 初期設定と同様にして、 名前”反時計回り”を入力します。

テストタイル定義ウィンドウで パーツリストから Ｐｈｏｎｅ_0�@アイコンを ドラッグして右側画面緑色線上に配置し、 これをダブクリックして、携帯電話設定パネルを開きます。 着信のデジタル情報から１を選択し、 タイルプログラミングモードに切り替えて、 １をドラッグして Ｐｈｏｎｅ_0アイコンの 隣に配置します。 設定パネルを閉じて、タイル定義の登録ボタンをクリックし、アイコンを選択し、名前”tel1”を入力します。 tel2、tel3も同様にしてテストタイルを 作成します。

８・５　タイルを使ったプログラミング　

プログラミングウィンドウで 作成したコマンドタイルとテストタイルを ドラッグし図のように配置します。 システムタイルのリストからタイマーを ドラッグし、ダブルクリックして 時間20秒（20000ms）を入力します。 これらをコマンドリンク、割り込みリンクでつなぎます。 携帯電話のキー入力が１ならば 時計回りにモーターが回転ます。 ２ならば 反時計回りにモーターが回転ます。 ３ならば モーターが停止します。

動作確認

実行ボタン�@をクリックしてプログラムの動作確認をします。 トレース機能�Aボタンをクリックすると、実行中のタイルの色が 変化し、 プログラムの進行状況が良く理解できます。

　　確認が終われば、停止�Bをクリックして、 プログラムを終了します。

動作確認でプログラム実行ボタンをクリックしたことにより、
ROBOCUBEにはプログラムが書き込まれています。
自律モードで動作させるには、 PCとROBOCUBEの接続ケーブルを外します。

センターブロックのモード切り替えスイッチを
R（RUNモード〔自律モード〕に します。）

外部電源を外し、バッテリーケースをモータブロックに直接セットします。

携帯電話Ａから携帯電話Ｂに電話をかけ通話中状態にします。
＊＊０＃をキー入力し、 5秒ほど経ってから、
＊１＃、＊２＃、＊３＃、のいずれかをキー入力してモーターをリモートコントロールします。