９　走行型カメラ付携帯電話ロボット　　※携帯電話ＦＯＭＡ（Ｐ２１０１Ｖ）を用いた試作品です。
　　　　　　　　　（サンプルプログラム　Cドライブ：\Program Files\System Watt\Robocube\Samples\foma_car2.toy)

走行型カメラ付携帯電話ロボットはROBOCUBEのパーツと新開発のPi.Po.Paモジュールを組合わせて作成した携帯電話で遠隔コントロール可能な移動型ロボットです。コントロールの信号として音声（DTMF）を用いており、手軽に遠隔操縦が実現（良好な音質が確保できる事が条件）できます。TV電話（ＦＯＭＡ）を用いれば画像を見ながらの操縦が可能になります。

９・1. 走行型携帯電話ロボットの構成

次のパーツから成り立っています。 　
１．センター（カーネル）ブロック　 全体のコントロールをします。 　
２．走行用モータブロック　 タイヤがモータ軸に取付いています。 　
３．携帯電話ティルト用モータブロック 　携帯電話ホルダーが取付けてあり携帯電話の保持と傾き制御、
　 及びTV電話 ボタンのPUSH動作をします。 　
４．PiPoPaモジュール　　携帯電話のイヤフォンジャックとセンターブロック間に接続します。
　　音声信号 （DTMF）をデジタル信号に変換します。 　
５．シリアルケーブル 　　両端がDsub９ピンコネクタとピンジャ ックになっており、センターブロックとパソコンを
　　RS２３２Cで接続します。 　
６．キャスター 　走行の補助をします。 　
７．バッテリーケース　　単三6本用の電池ホルダーです。　　　　　　　　　　　　　　 　
８．イヤフォンコンデンサ 　送信側TV電話のイヤフォンマイク端子に挿入します。
　　TV電話ボタンのPUSH音をマイクを介して受信側TV電話に伝達するのに必要です。 　
９．その他 　CUBE制御ソフトウエア、卓上ホルダ、ACアダプタがあります。

９・２　TV電話の調整

ロボットに取付ける前にTV電話の調整が必要です。 　

Step1. 送り側TV電話のボタン確認音をONにしてください。ボタンを押してPi,Po,Paとなる事を確認してください。
　　　　　　それから受話音量を３程度にしてください 　

Step2.　送り側TV電話のイヤフォンマイク端子にイヤフォンコンデンサを挿入してください。 　

Step3.　受信側TV電話の受話音量を3程度にしてください。そのままで送り側TV電話と回線接続し、
　　　　　　 送り側のボタン音がきれいに聞こえる事を確認してください。 　　　
　　　　　　 場合によってはピー音が連続してなる場合がありますがその場合は送り側の受話音量を下げてください。

Step4.　受信側TV電話をロボットのホルダーに取付けてください。
　　　　　　 またPiPoPaモジュールの携帯マークのコネクタを受信側TV電話のイヤフォンマイクに接続してください。

　

９・３　ロボットの組立 　

●　PiPoPaモジュールのカーネルマークのコネクタをセンターブロックの
　　外側（左側）のジャックに接続します。（ 出荷時は接続しています。）
　　またPi.Po.Paモジュールの携帯ラベルのピンを携帯のイヤフォンジャック
　　に挿入します。 　
　
●　センターブロックのモードSWをＰ（プログラミングモード）にします。
　　（出荷時はRにセットしています。）

●　モータブロックのDigiスイッチの番号は右車輪”0”、左車輪”１”、
　　カメラ傾き”２”とします。

●　センターブロックとモータブロックをジョイントボタンを使用してつなぎ、
　　 キャスターもジョイントボタンを使用して取り付けます。

●　携帯電話ホルダーをモーターブロックに 取り付けます。

●　シリアルケーブルのコネクタピンをセンターブロックの RS232Cポートに しっかり根元まで差し込み、
　　 ９ピンのコネクタをパソコンのシリアルポートに接続します。

●　最後にACアダプターをつなぎ、各ブロック緑色モニターＬＥＤが点灯することを確認します。

※ＤＴＭＦ信号
送信側より受信側に電話をかけ、通話状態から送信側よりキーを押し、
受信側でプッシュ音が確認できるか事前にお確かめ下さい。

９・４　ロボットの操縦方法

まずPi.Po.Paモジュールの取扱い説明書に目をとおしてください。 　　
正常にPiPoPaモジュールが動作しているときは　＊ボタンでモニターLEDが点灯し数字 （０−２５５までの数値）
ボタンを押し、＃ボタンで消灯します。これでチェックしてください。
正常に動作しない場合は送り側、受け側の受話音量を調整してください。（Try & Error）

ＰＣで、プログラムＴｏｙＡｐｐを起動し、サンプルプログラムファイル foma_car2.toyを開いて、
プログラムウィンドウに移り、実行ボタンをクリックして、走行型カメラ付携帯電話ロボットにプログラムデータを 転送します。　　

ﾓﾆﾀｰLED 　　 　 　　　　　　　　　　　Pi.Po.Paモジュール

Step1.　＊＊０＃　を押します。
　　　　　　　PiPoPaモジュールを最初に使用するときに必要です。 　

Step2.　＊１９＃　を押します。 　　
　　　　　　　 TV電話のホルダーが傾いてTV電話ボタンを押します。これで双方向でTV電話に画面が 表示されます。 　

Step３.　＊と＃の間にいれた数字で動作します。

９・５　タイルを使ったプログラミングの説明　

　　○前準備
　　　<パソコン>
　 　 　　パソコンを立ち上げ、スタートメニューから 　プログラム　→　Robocube アプリケーション　
　　　　　→Toy App　アプリケーションをクリックし起動させます。 デスクトップに描画ウィンドウが表示されます。

９・５・１　各ブロックのオートバインディング

※画面及び各アイコンのデザインは バージョンにより異なります。

画面選択メニューから 組立てウィンドウを選択し、 バインディングツールボタンをクリックして オートバインディングを行います。 各々のパーツ情報パネルの ＯＫボタンを クリックすると、最後にバインディング正常 画面が表示されます。 ＯＫボタンをクリックします。 　　 これにより、センターブロックとパソコン間で通信を行うことができるように なります。 （取扱説明書ｐ13参照）

９・５・２　コマンドタイル作成

コマンドタイル定義ウィンドウで、パーツリストから、各々アイコンをドラックして
右側画面緑色のライン上に配置し、 これらをダブルクリックして、設定パネルを開きます。
設定と制御モードで必要なデータを設定し、タイルプログラミングモードで各々のアイコンを
ドラッグして配置していきます。

応答		電話へ送信 発信 1	sound_init		連続音モード 音量設定138 ブザーＯＦＦ
sound_on		ブザーＯＮ
light_on		Ｒ：０ Ｇ：２５５ Ｂ：２５５ ライトＯＮ	light_init		連続点灯モード ライト徐々に暗くライトＯＦＦ
motor_init		Motor_0 速度モード 回転停止 Motor_１ 速度モード 回転停止	fore		Motor_0 レジスタＢＸ 回転速度設定 反時計方向回 Motor_１ レジスタＢＸ 回転速度設定 時計方向回
back		Motor_0 レジスタＤＸ 回転速度設定 時計方向回 Motor_１ レジスタＤＸ 回転速度設定 反時計方向回	ccw		Motor_0 レジスタＤＸ 回転速度設定 時計方向回 Motor_１ レジスタＤＸ 回転速度設定 時計方向回

　　　　　　　　　　※画面及び各アイコンのデザインは バージョンにより異なります。　
　　　　　　　　　　　　ＷｈｅｅｌはＭｏｔｏｒと同じです。

cw		Motor_0 レジスタＤＸ 回転速度設定 反時計方向回 Motor_１ レジスタＤＸ 回転速度設定 反時計方向回	silen		サイレンモード 音量設定204 ブザー一定時間ＯＮ
			stop		Motor_0 回転停止 Motor_１ 回転停止
foma_motor _init		リセット 原点復帰 ステータス待ち リミット：100 リミット：-100 回転速度設定 回転停止	turn_right		Motor_0 レジスタＢＸ 回転速度設定 反時計方向回 Motor_１ レジスタＣＸ 回転速度設定 時計方向回
turn_left		Motor_0 レジスタＣＸ 回転速度設定 反時計方向回 Motor_１ レジスタＢＸ 回転速度設定 時計方向回	camera_on		リミット：230 位置モード 指定位置に移動： 220 ステータス待ち 指定位置に移動： 0 ステータス待ち リミット：100 速度モード
camera_up		時計方向回転 タイマー：500ｍｓ 回転停止	camera _down		反時計方向回転 タイマー：500ｍｓ 回転停止
dumy		連続点灯モード

テストタイル定義ウィンドウで、以下のテストタイルを作成します。

high	高速でのモーター回転速度の設定
middle	中速でのモーター回転速度の設定
low	低速でのモーター回転速度の設定
ax_ex	ＡＸのデータをＥＸに書き込む
tel_ax_99	ＡＸが９９であれば真（１）を出力
tel_0 〜	携帯電話キー入力の判定 着信が０ （他のキーも同様に作成）

　

９・５・４　タイルを使ったプログラミング

プログラミングウィンドウで 作成したコマンドタイルと テストタイルを ドラッグし、 図のように配置します。 これらをコマンドリンク、割り込みリンクでつなぎます。

動作確認 実行ボタン�@をクリックしてプログラムの動作確認をします。 トレース機能�Aボタンをクリックすると、実行中のタイルの色が 変化し、プログラムの進行状況が良く理解できます。 　　まず、センターブロックにＰｉ・Ｐｏ・Ｐａモジュールで接続されている携帯電話Ｂで 　　＊＊０＃をキー入力します。 　　5秒ほど経ってから、 コマンドナンバーのいずれかをキー入力して 動作を確認します。 　　次に 携帯電話Ａから携帯電話Ｂに電話をかけ通話中状態にします。 　　＊＊０＃をキー入力し、 5秒ほど経ってから、 　 コマンドナンバーのいずれかをキー入力して動作を確認します。 　　確認が終われば、停止�Bをクリックして、 プログラムを終了します。

９・６　走行型カメラ付携帯電話ロボットの完成

動作確認でプログラム実行ボタンをクリックしたことにより、
ROBOCUBEにはプログラムが書き込まれています。
自律モードで動作させるには、

1. PCとROBOCUBEの接続ケーブルを外します。

2. センターブロックのモード切り替えスイッチを R（RUNモード〔自律モード〕に します。）

3. ＡＣアダプター電源を外し、バッテリーケースをモータブロックに直接セットします。

4. 携帯電話Ａから携帯電話Ｂに電話をかけ通話中状態にします。
　＊＊０＃をキー入力し、 5秒ほど経ってから、 コマンドナンバーをキー入力してモーターをリモートコントロールします。