６・６　 VisualBasicによるインタフェースブロックを使用した機器制御

VisualBasicでプログラムします。

ボリュームのダイヤルを回し、インタフェースブロックで取得した電圧が4090以上になると、
モーターが時計回りに動きます。
それ未満の電圧だとモーターが停止します。

６・６・１　 ブロックの設定と組み立て

カーネルブロックのモードスイッチをプログラムモード（中央）に設定し、 DigiSwitch番号は「0」に設定します。
カーネルブロックとインタフェースブロックとモーターブロックを接続します。
パソコンとカーネルブロックを ＲＳ２３２Ｃシリアルケーブルで接続します。
インタフェースブロックのコネクタにボリュームを接続し（４・６　インタフェースブロック参照）、外部電源を 取り付けます。
インタフェースブロックのDigiSwitch番号を「0」・モーターブロックのDigiSwitch番号を「1」に設定しておいてください。

６・６・２ 　VisualBasicのプロジェクト作成

ここでは、VisualBasicのプロジェクト作成とToyOcxの読み込みについて説明します。

VisualBasicを起動します。
新しいプロジェクトウィンドウ内の「標準EXE」選択後、「開く」をクリックします。

６・６・２・１　 OCXを登録する

メニューバーの[プロジェクト]-[コンポーネント]をクリックします。

[ToyOcx OLEControl module]のチェックボックスをチェックします。

　

OKボタンを押すとOCX登録を終了します。

６・６・２・２　 初期化のためのフォームを作成する

フォームに、接続ボタン・終了ボタンを作成し、ToyOcxを配置します。
ToyOcx は、 RoboCubeのコードを記述する際に、必ずフォームに配置します。

[接続ボタン作成とToyOcxの配置]

　

[終了ボタン作成]

６・６・２・３　 ToyOcxを実行時に非表示する

６・６・２・４　接続ボタンの処理を記述する

作成した接続ボタンをダブルクリックし、表示されたコード画面のカーソルの位置に以下のコードを記述します。
通信ポートがCOM１でない場合は、ToyOcx1.OpenCom（　）内の数字を変えます。
COM2であれば、ToyOcx1.OpenCom（2）となります。
なお、ここでは、オートバインディングと呼ばれる初期化を行います。

※緑色の文字は「コメント」と呼ばれるもので、VisualBasicでは、“　’ （シングルクォーツ）“を置くとそれ以降の文は、
プログラムには関係ないものとなります。

６・６・２・５　 初期化のための処理を記述する

接続ボタンの処理の下に、以下のコードを記述します。

６・６・２・６　フォーム画面（画面作成）とコード画面を切り替える

初期化のための処理を記述後、コード画面からフォーム画面に切り替えます。

６・６・２・７　終了ボタンの処理を記述する

作成した終了ボタンをダブルクリックし、表示されたコード画面のカーソルの位置に以下のコードを記述します。

６・６・２・８ プログラムを実行する

　１． RoboCubeの電源が入っているかを確認します。
　２．コードを記述後、Ｆ５を押してプログラムを実行します。
　３．接続ボタンをクリックします。
　４．「接続を完了しました。」のメッセージが表示されます。
　５．終了ボタンをクリックして、終了します。

※　正常に動作しない場合は、 RoboCubeの電源を切り、 RoboCubeの設定・コードを見直してください。

上記で、カーネルブロックの初期化の処理は完了です。
カーネルブロックの初期化は、必ず最初に行います。
以降の節では、これに、各ブロックの機能を使用するための処理を追加していきます。
これまでに作成した画面と記述したコードを引き続き使用しますので、プロジェクトを保存します。

６・６・２・９　プロジェクトを保存する

簡単なVisualBasicのプログラムは、フォームファイル(.frm)とプロジェクトファイル(.vbp)の二つで構成されます。
プログラムを保存するときは、二つのファイルを保存することが必要です。

フォームファイルの保存(.frm)

プロジェクトファイルの保存(.vbp)

以上の操作を終えると、カーネルブロックの初期化プログラムは保存されます。
保存したプログラムは、｢作成した名前.frm｣と｢作成した名前.vbp｣となります。

６・６・３　　保存したプロジェクトの読み込み

保存したプログラムに新しいプログラムを追加したい場合は、｢作成した名前.vbp｣をダブルクリックすると、
プログラムを読み込みますので、VisualBasicが起動したらプログラムを追加していきます。

６・６・４ フォームを作成する　

作成したカーネルブロック初期化プログラムに追加していくので、｢作成した名前.vbp｣をダブルクリックし、
VisualBasicを起動します。
コード画面からフォーム画面に切り替えます。

電圧測定を開始するためのボタン、電圧測定を停止するためのボタンを作成します。
読み取った電圧を表示するテキストボックスをフォームに配置します。

電圧測定開始ボタン・電圧測定停止ボタンを接続ボタン・終了ボタンと同様に作成してください。

次に、テキストボックスを作成してください。

　

６・６・４・１　電圧測定開始ボタンの処理を記述する

フォーム上に配置した電圧測定開始ボタンをダブルクリックし、表示されたコード画面のカーソル位置に以下のコードを記述します。

６・６・４・２　 電圧測定停止ボタンの処理を記述する

コード画面からフォーム画面に切り替えます。
フォーム上に配置した電圧測定停止ボタンをダブルクリックし、
表示されたコード画面のカーソル位置に以下のコードを記述します。

６・６・４・３　 電圧のデータによりモーターの動きが連動する処理を記述する

コード画面に以下のコードを記述します。

６・６・４・４　 追加コードを記述する

[BindComplete( )追加コード]
コード画面に赤で囲まれた部分のコードを記述します。

[終了ボタン追加コード]
コード画面に赤で囲まれた部分のコードを記述します。

６・６・４・５　 プログラムを実行する

１．RoboCubeの電源が入っているかを確認します。
２．コードを記述後、Ｆ５を押してプログラムを実行します。
３．接続ボタンをクリックします。
４．「接続を完了しました。」のメッセージが表示されます。
５．電圧測定開始ボタンをクリックすると、電圧の測定を開始します。 　　
　　測定した電圧は、テキストボックスに表示します。
６．ボリュームを回し、インタフェースブロックで取得した電圧が4090以上になるとモーターが動きます。
　　それ以外は、モーターが停止します。
７．電圧測定停止ボタンをクリックすると、電圧の測定を停止します。
８．終了ボタンをクリックして、終了します。

※　正常に動作しない場合は、 RoboCubeの電源を切り、 RoboCube の設定・コードを見直してください。